針對車體構架，將龍門機械手與超聲相控陣技術 相結合，實現自動化檢測。三維軌跡規劃軟件可導入 Solidwork中的直線和圓弧軌跡，進行運動分解，生 成1ms 周期插補指令，并行發給多軸運動控制系統， 支持龍門機械手與變位機11軸聯動檢測。檢測過程 機械運動和多通道相控陣系統電子掃描同步，高效 檢測分段焊縫內部缺陷。