針對曲面碳纖維工件，通過雙機械手同步運動保 證曲面雙側聲束都垂直工件表面，實現一發一收對穿 檢測。系統可使用空氣超聲探頭或噴水耦合超聲探頭。支持結構光傳感器快速掃描工件表面，獲得點云 數據，利用點云數據進行三維曲面擬合獲得工件拓撲 信息。離線編程平臺實現16軸聯動軌跡規劃和運動 仿真。